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控制系统仿真与计算机辅助设计第1页/共146页 2023/6/1625.1 Simulink 建模的基础知识Simulink 简介Simulink 下常用模块简介Simulink 下其他工具箱的模块组第2页/共146页 2023/6/1635.1.1 Simulink 简介 控制系统仿真研究的一种很常见的要求是通过计算机得出系统在某信号驱动下的时间响应，从中得出期望的结论。 对线性系统来说，可以按照第4章介绍的方法，对于更复杂的系统来说，Simulink 环境就是解决这样问题的理想工具，它提供了各种各样的模块，允许用户用框图的形式搭建起任意复杂的系统，从而对之进行准确的仿真。第3页/共146页 2023/6/164输入 open_system (‘ simulink ’) 命令将打开模型库，库中还有下一级的模块组，如连续模块组、离散模块组和输入输出模块组等，用户可以用双击的方式打开下一级的模块组，寻找及使用所需要的模块。单击 MATLAB 命令窗口工具栏中的Simulink 图标，也可以打开 Simulink 模块浏览器窗口。第4页/共146页 2023/6/1655.1.2 Simulink 下常用模块简介1. 输入模块组 Sources2. 输出池模块组 sbf Sinks3. 连续系统模块组 Continuous4. 离散系统模块组 Discrete5. 非线性模块组 Discontinuities6. 数学函数模块组 Math Operations7. 查表模组块 Look-up Tables8. 用户自定义函数模块组 User-defined Functions9. 信号模块组 Signal Routing10. 信号属性模块组 Signal Attributes第5页/共146页 2023/6/1665.1.3 Simulink 下其他工具箱的模块组 除了上述的各个标准模块组之外，随着 MATLAB 工具箱安装的不同，还有若干工具箱模块组和模块集 ( blockset ) ，其他模块组如下图所示。第6页/共146页 2023/6/167第7页/共146页 2023/6/1685.2Simulink 建模与仿真Simulink 建模方法简介仿真算法与控制参数选择Simulink 在控制系统仿真研究中的应用举例第8页/共146页 2023/6/1695.2.1 Simulink 建模方法简介【例5-1】考虑图5-16中给出的典型非线性反馈系 统框图，其中控制器为 PI 控制器，其模型为:第9页/共146页 2023/6/1610 由于系统中含有非线性环节，所以这样的系统不能用第 4 章中给出的线性系统方法进行精确仿真，而建立起系统的微分方程模型，用第 2 章中介绍的方法去求解也是件很烦琐的事，如果哪步出现问题，则仿真结果就可能出现错误。图 5-16:第10页/共146页 2023/6/1611 Simulink 是解决这样问题的最有效的方法，可以用下面的步骤搭建此系统的仿真模型： 打开模型编辑窗口； 复制相关模块； 修改模块参数； 模块连接； 系统仿真研究。第11页/共146页 2023/6/16125.2.2 仿真算法与控制参数选择 选中 Simulink 模型窗口的 Simulation 菜单项，其中的 Configuration Parameters 菜单项允许用户设置 仿真控制参数： Start time 和 Stop time 栏目分别允许用户填写仿真的起始时间和结束时间。 第12页/共146页 2023/6/1613Solver options 的 Type 栏目有两个选项，允许用户选择定步长和变步长算法。仿真精度控制有 Relative Tolerance 选项、Absolute Tolerance 等，其中相对误差限的默认值设置为 1e-3，该值在实际仿真中显得偏大，建议选择 1e-6 和 1e-7。值得指出的是，由于采用的变步长仿真算法，所以将误差限设置到这样小的值也不会增加太大的运算量。第13页/共146页 2023/6/1614在仿真时还可以选定最大允许的步长和最小允许的步长，这可以通过填写 Max step size 栏目和 Min step size 的值来实现，如果变步长选择的步长超过这个限制则将弹出警告对话框。 一些警告信息和警告级别的设置可以从其中的 Diagnostics 标签下的对话框来实现，具体方法在这里就不赘述了。第14页/共146页 2023/6/1615 仿真控制参数 options 可以通过 simset( ) 函数来设置，其调用格式为: