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第 第 PAGE 1 页 共 NUMPAGES 1 页 蔚来自研4D毫米波雷达的原理解析 继特斯拉自研4D（毫米波雷达）后，蔚来也加入了，不过蔚来用的是（NXP）的方案，性价比要比特斯拉高得多。   图片来源：NXP  毫米波雷达是可靠性最高的（传感器），没有之一，必须配备。   4D毫米波雷达主要是增加了高度探测。图片来源：NXP  4D毫米波雷达的原理非常简单，就是将传统的3D毫米波雷达级联，增加通道数，也就是MIMO，多输入多输出系统（MIMO，Multiple Input Multiple Output）原本是（控制系统）中的一个概念，表示一个系统有多个输入和多个输出。如果将移动（通信）系统的传输信道看成一个系统，则发射（信号）可看成移动信道（系统）的输入信号，而接收信号可看成移动信道的输出信号。MIMO雷达的基本含义是 ：雷达采用多个发射（天线），同时发射相互正交的信号，对目标进行照射，然后用多个接收天线接收目标回波信号并对其进行综合处理，提取目标的空间位置和运动状态等信息。  MIMO雷达虚拟阵的一个典型应用是用于雷达二维成像 ，雷达二维成像的距离分辨力 主要取决于雷达信号的带宽 ，方位分辨力主要取决于天线的波束宽度。要提高成像的距离分辨力，需要增加雷达信号的带宽是相对比较容易的。而要提高雷达信号的方位分辨力，需要增大天线或阵列的孔径，MIMO 雷达是利用多发多收的天线结构等效形成虚拟的大孔径阵列 ，获得方位上的高分辨力。而这种虚拟阵的形成是实时的，能够避免传统的ISAR成像中存在的运动补偿问题。故MIMO 雷达在成像应用上有其独特的优势。  （德州仪器）多个79GHz雷达级联响应图   图片来源：德州仪器  上图为德州仪器测试的多片级联雷达（MIMO）的FFT输出图，很明显通道数越多，精细程度就越高。  2发4收MIMO雷达   图片来源：麦姆斯  2发4收MIMO雷达就是8通道，5发8收就是40通道，一般传统毫米波雷达是3发4收，两个级联就是6发8收，即48个通道。而全球目前最顶级的毫米波雷达是大陆汽车的ARS540，它4片3发4收的（芯片）级联，就是192通道。   图片来源：（特斯拉）  特斯拉用了两颗3发4收雷达收发器级联，大概率是德州仪器的AWR2243，也就是48通道，远低于大陆汽车ARS540的192通道。  NXP毫米波雷达（产品）线   图片来源：NXP  NXP的设定中，入门级的4D毫米波雷达或者叫图像雷达，是采用4片（TE）F82XX（收发器）级联，一片S32R45配合做运算，高端的可采用6-8片TEF82XX收发器级联，需要两片S32R45做运算。   图片来源：特斯拉  特斯拉毫米波雷达处理部分（PCB），用了（AMD）旗下Xilinx的（FPGA），型号是XA7Z020-1CLG400Q，内含两个（ARM） A9核心，130级万门电路，53200个LUT，（DSP）算力276GMACs，价格大约40-60美元，国内价格比较高，在900-1800人民币之间。还有一片美光的DDR3，容量125MB，型号MT41K64M16TW-107 AUT，价格大约1美元。上方的可能是（以太网）物理层或者MI（PI） （CSI）-2物理层芯片，还有些供电。BOM成本大约115美元，还有5美元的PCB。特斯拉的毫米波雷达大概率是中国台湾广达（电脑）或和硕代工的。  NXP使用（ASIC），价格比FPGA自然要低不少，估计大概是20-30美元。   一个图像雷达的样品。图片来源：NXP   图片来源：大陆汽车  ARS540的天线板，似乎是用了沉金工艺，12发16收，4片MR3003级联。  NXP 4D图像雷达应用框架图   图片来源：NXP  TEF82xx是3发4收，4片级联就是192通道，8片就是768通道，估计和8线的（机械）旋转激光雷达差不多了。  TEF82xx参数表   图片来源：NXP   图片来源：各公司公开（资料）  上表为MR3003、TEF82xx与AWR2243主要参数对比，NXP性能略胜一筹，德州仪器的取样频率更高。MR3003是早期产品，早在2023年就有了，大陆汽车的ARS540在2023年初就已经开发完成，只能用MR3003做收发器，不过相信未来