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一种服务于四轮转向智能泊车的车辆自定位方法.pdfVIP

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  • 2023-06-17 发布于四川
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一种服务于四轮转向智能泊车的车辆自定位方法.pdf

    本发明公开了一种服务于四轮转向智能泊车的车辆自定位方法，属于智能泊车技术领域。本发明包括步骤：Stp1、获取四个轮胎的轮速脉冲、轮速、车轮运动方向信号，并获取前轮转角δF、后轮转角δR；Stp2、构建低速工况下的四轮转向模型；Stp3、计算虚拟后轴中心点O1处的车辆行驶距离、航向角；Stp4、计算虚拟后轴中心点O1处的位置信息；Stp5、根据虚拟后轴中心处的车辆位置信息和航向角信息，可实时计算出前轴中心点以及后轴中心点O1的实时位置信息。本发明通过构建虚拟的后轴中心点的方式，用以实时计算低速下四

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113276838 A (43)申请公布日 2021.08.20 (21)申请号 202110454828.4 (22)申请日 2021.04.26 (71)申请人 安徽域驰智能科技有限公司

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