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系统稳定性的判别方法 目前一页\总数三十九页\编于十七点 系统稳定性的基本概念： 如果一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，经过充分长的时间，这个系统又能以一定的精度逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的。否则，称这个系统是不稳定的。 目前二页\总数三十九页\编于十七点 稳定性判别方法： 1、劳斯稳定性判据 2、赫尔维兹稳定性判据 3、乃奎斯特稳定性判据 4、由伯德图判断系统的稳定性 5、根轨迹法 6、李雅普诺夫稳定性方法 目前三页\总数三十九页\编于十七点 劳斯稳定性判据 代数稳定性判据 赫尔维兹稳定性判据 劳斯稳定性判据是一种代数判据方法。它是根据系统特征方程式来判断特征根在S平面的位置，从而决定系统的稳定性. 判断依据：1、特征方程的各项系数都不等于0； 2、特征方程各项系数符号相同； 3、劳斯表的第一列是否均大于零。 目前四页\总数三十九页\编于十七点 sn a0 a2 a4 a6 ..... sn-1 a1 a3 a5 a7 ....... sn-2 b1 b2 b4 b6 ....... sn-3 c0 c2 c4 c6 ........ s2 u1 u2 s1 v1 若某行第一个元素为0，则用一个趋于0的数ε代替 s0 w1 若第一列系数有负数，则第一列系数符号的改变次数等于在右半平面上根的个数。 优点：不必求解方程，方便系统的稳定性的判断。不但可以判别绝对稳定性还可以判别相对稳定性。 应用领域：分析系统参数对稳定性的影响。 ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... 目前五页\总数三十九页\编于十七点 赫尔维兹稳定性判据 先依据特征方程写出Δ a1 a3 a5 ..... 0 系统稳定的充分必要条件： a0 a2 a4 ....... 0 主行列式Δn及其对角线上各子行列 0 a1 a3 ..... 0 式Δ1，Δ2，Δ3，Δ4......Δn-1均具有正 Δ= 0 a0 a2 ..... 0 值 0 0 0 0 .... .... .... 0 .... .... an-1 0 0 .... .... an-2 an ...... ...... ...... 目前六页\总数三十九页\编于十七点 优点：规律简单明确，使用方便 缺点：对高阶系统，计算行列式较复杂 此外，劳斯稳定性判据和赫尔维兹稳定性判据还有一个共同的缺点就是：无法解决带延迟环节的系统稳定性判定。 目前七页\总数三十九页\编于十七点 乃奎斯特稳定性判据 乃奎斯特稳定性判据是根据闭环控制系统的开环频率响应判断闭环系统稳定性，本质上是一种图解分析方法。 闭环传递函数： 开环传递函数： 目前八页\总数三十九页\编于十七点 特征方程： 若 则 零点 零点 零点 极点 极点 极点 相同 相同 零点 零点 目前九页\总数三十九页\编于十七点 作图方法： 1、写出幅频特性|G（jω）|和相频特性 G（jω）表达式。 2、求出ω=0和ω→∞时的G（jω）。 3、求乃氏图与实轴虚轴的交点。 4、必要时画几点中间的，并勾勒大致曲线 目前十页\总数三十九页\编于十七点 1、奈奎斯特稳定判据的基本形式表明，如果系统开环传递函数G(s)在s复数平面的虚轴jω上既无极点又无零点，那么有 Z=P-N P是开环传递函数在右半s平面上的极点数。 N是当角频率由ω=0变化到ω=+∞时 G（jω）的轨迹沿逆时针方向围绕实轴上点(-1，j0)的次数。如果Z=0，则闭环控制系统稳定；Z≠0，则