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质心轨迹生成方法、装置、计算机可读存储介质及机器人.pdfVIP

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  • 2023-06-19 发布于四川
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质心轨迹生成方法、装置、计算机可读存储介质及机器人.pdf

    本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种质心轨迹生成方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：确定机器人在第一规划时刻的质心位置、质心速度和质心加速度；根据所述机器人在第一规划时刻的质心速度和质心加速度计算所述机器人的质心轨迹增量；根据所述机器人在第一规划时刻的质心位置和所述质心轨迹增量计算所述机器人在第二规划时刻的质心位置。通过本申请，引入了增量式的质心轨迹生成方式，即基于之前的质心速度和加速度来计算得到质心轨迹增量，在之前的质心位置基础上叠加上质心轨迹增量即可得到新的质心位置，极大

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113283082 A (43)申请公布日 2021.08.20 (21)申请号 202110577210.7 (22)申请日 2021.05.26 (71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司

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