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机器人机械系统第1页/共59页第2页/共59页2.1.1 机器人整机设计原则 （1）最小运动惯量原则 由于机器人运动部件多，运动状态经常改变，必然产生冲击和振动，采用最小运动惯量原则，可增加机器人运动平稳性，提高操作机动力学特性。为此，在设计时应注意在满足强度和刚度的前提下，尽量减小运动部件的质量，并注意运动部件对转轴的质心配置。（2）尺度规划优化原则 当设计要求满足一定工作空间要求时，通过尺度优化以选定最小的臂杆尺寸，这将有利于机器人刚度的提高，使运动惯量进一步降低。第3页/共59页（3）高强度材料选用原则 由于机器人从手腕、小臂、大臂到机座是依次作为负载起作用的，选用高强度材料以减轻零部件的质量是十分必要的。（4）刚度设计的原则 机器人设计中，刚度是比强度更重要的问题，要使刚度最大，必须恰当地选择杆件剖面形状和尺寸，提高支承刚度和接触刚度，合理地安排作用在臂杆上的力和力矩，尽量减少杆件的弯曲变形。第4页/共59页（5）可靠性原则 机器人操作机因机构复杂、环节较多，可靠性问题显得尤为重要。一般来说，元器件的可靠性应高于部件的可靠性，而部件的可靠性应高于整机的可靠性。可以通过概率设计方法设计出可靠度满足要求的零件或结构，也可以通过系统可靠性综合方法评定操作机系统的可靠性。（6）工艺性原则 机器人是一种高精度、高集成度的自动机械系统，良好的加工和装配工艺性是设计时要体现的重要原则之一。仅有合理的结构设计而无良好的工艺性，必然导致机器人性能的降低和成本的提高。第5页/共59页2.1.2 工业机器人总体设计 系统分析 技术设计 系统分析（1）根据机器人的使用场合，明确采用机器人的目的和任务。（2）分析机器人所在系统的工作环境，包括与己有设备的兼容性。（3）认真分析系统的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。（4）进行必要的调查研究，搜集国内外的有关技术资料，进行综合分析，找出借鉴、选用之处和需要注意的问题。第6页/共59页 技术设计自由度工作范围承载能力运动速度定位精度等1.机器人基本参数的确定直角坐标型圆柱坐标型极坐标型关节型SCARA型 2. 机器人运动形式的选择 第7页/共59页3.拟定检测传感系统框图选择合适的传感器，以便结构设计时考虑安装位置。4.确定控制系统总体方案，绘制框图 选择机器人的控制方式，确定控制系统类型，设计计算机控制硬件电路并编制相应控制软件。最后确定控制系统总体方案，绘制出控制系统框图，并选择合适的电器元件。5.机械结构设计 确定驱动方式，选择运动部件和设计具体结构，绘制机器人总装图及主要零部件图。第8页/共59页2.2 驱动机构（Drive Mechanism） 用来把驱动器（Actuators）的运动传递到关节和动作部位。 分类：按实现的运动方式：直线驱动机构旋转驱动机构2种按驱动方式：液压驱动气压驱动电气驱动 3种基本类型第9页/共59页2.2.1 三种驱动方式第10页/共59页液压驱动首先提问？1、工作介质？2、工作压力？3、液压元件的类型？4、液压元件的图形符号？5、直线运动的实现？6、旋转运动的实现？第11页/共59页典型液压回路第12页/共59页气压驱动工作介质?压缩空气（Compressed Air）系统压力?小于0.7MPa典型气动回路第13页/共59页图 摩托车车架焊接机器人工作站气动系统原理图第14页/共59页电气驱动控制类电机 步进电机（Stepping Motor） 直流伺服电机（DC Servo Motor） 交流伺服电机（AC Servo Motor 新型驱动元件 压电元件(piezo electric actuator) 形状记忆合金(shape memory alloy actuator) 其它新型功能材料第15页/共59页 （一） 步进电机是一种将电脉冲信号转化为角位移的执行机构。结构：主要由定子、转子和励磁绕组三部分组成。定子上有六个磁极，每个磁极上绕有励磁绕组，每相对的两个磁极组成一相，分成A、B、C三相。定子和转子均由带齿的硅钢片叠成。第16页/共59页 三相 四相 五相 六相等励磁相数通电顺序 A—B—C—A…，步进电动机正转，如何反转？这种通电方式称为三相三拍通常的通电方式为三相六拍A—AB—B—BC—C—CA—A… 正转A—AC—C—CB—B—BA—A… 反转第17页/共59页---步距离计算公式：角度如何控制？转角（度）转速(rpm）速度如何控制？f---脉冲频率（Hz）N---脉冲数可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。第18页/共59页脉冲信号：脉冲信号一般由单片机或CPU产生，一般脉冲信号的占空比为0.3-0.4左右，电机转速越高，占空比则越大。控