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高温场景中的移动机器人全局路径规划方法.pdfVIP

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  • 2023-06-19 发布于四川
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高温场景中的移动机器人全局路径规划方法.pdf

    本发明公开了一种高温场景中移动机器人全局路径规划方法。包括：1)建立混合障碍空间模型；2)定义高温混合障碍空间中的路径表达式以及路径长度代价和温度代价函数；3)改进NSGA‑Ⅱ多目标优化算法：通过选取优秀非可行解扩展种群；提出新的交叉和变异概率计算方法。4)基于改进的NSGA‑Ⅱ算法在高温混合障碍空间模型中进行移动机器人路径规划。本发明改进的NSGA‑Ⅱ算法实现了种群前期搜索能力和后期收敛性的平衡，提高了种群多样性和进化效率，更有效地避免了路径规划过程中陷入局部最优。同时本发明实现了高温场景中移

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113282089 B (45)授权公告日 2022.07.05 (21)申请号 202110575518.8 审查员 许玉姗 (22)申请日 2021.05.26

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