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基于图像实例分割和点云PCA算法的一种抓取姿态估计方法.pdfVIP

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  • 2023-06-20 发布于四川
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基于图像实例分割和点云PCA算法的一种抓取姿态估计方法.pdf

    本发明公开了基于图像实例分割和点云PCA算法的一种抓取姿态估计方法，包含以下步骤：S1、对被抓取物体图像数据进行采集，得到RGB图和深度图；S2、采用基于MaskR‑CNN的点云分割算法对采集的数据进行分割；S3、对分割后的数据进行点云去噪滤波；S4、通过点云PCA算法对去噪滤波后的数据计算齐次坐标矩阵，获取抓取位姿；此方法具有计算量小，稳定性高，对环境不敏感的特点，可以对空间任意位置摆放的物体进行抓取，抓取准确率大大提升。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113327298 A (43)申请公布日 2021.08.31 (21)申请号 202110757357.4 G06N 3/04 (2006.01)

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