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本发明公开了一种四腿支撑作业平台的自动调平方法,包括以下步骤:确定作业平台和上装载荷的质心位置,并进行主承载象限判定,划分主、从动支腿承载关系;将从动支腿调至虚腿状态,再控制全部支腿同步作动执行调平;计算从动支腿的极限补偿作动量,并进行从动支腿的补偿作动,直至完成调平过程。该方法能够实现四腿支撑作业平台的自动调平,速度快;调平过程质心始终处于主动支腿的承载区间内,使得无反复振荡、鲁棒性高,彻底消除了作业平台倾覆风险;通过从动支腿补偿作动保证无虚腿问题,调平后作业平台的姿态和承载稳定性高。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113311877 B
(45)授权公告日 2022.07.22
(21)申请号 202110609062.2 CN 112859935 A,2021.05.28
(22)申请日 20
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