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本发明涉及一种多关节仿生机器鱼的传感器故障诊断与容错控制方法，所述控制方法包括：根据当前期望偏航角，控制多关节仿生机器鱼的水下航行；获取传感器采集的在时刻k下各关节状态下的实际偏航角度；根据各关节状态，得到预测偏航角度；根据实际偏航角度及预测偏航角度，确定偏航角度误差；基于有限脉冲响应滤波器跟踪模型，确定信噪比；根据偏航角度误差及信噪比，判断传感器是否发生故障；根据判断结果，重构实际偏航角，经闭环控制使偏航角达到当前期望值。本发明通过偏航角度误差及信噪比双判据判别传感器故障，提高故障判断的准确性
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113311714 A
(43)申请公布日 2021.08.27
(21)申请号 202110858694.2
(22)申请日 2021.07.28
(71)申请人 中国科学院自动化研究所
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