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本发明涉及一种基于麦克纳姆轮的移动机器人运动规划方法及系统，该方法包括：创建基于工作空间的栅格地图；基于所述栅格地图，采用A*算法对基于麦克纳姆轮的移动机器人进行全局路径规划，得到全局路径；所述全局路径为所述移动机器人从起点到终点的路径，所述全局路径上包括多个节点；将所述全局路径上的每个节点作为目标点，基于改进的动态窗口法，对所述移动机器人进行局部轨迹规划，跟踪所述全局路径。本发明全局路径搜索效率高、局部避障效果好、鲁棒性强，可以帮助基于麦克纳姆轮的移动机器人基于现场环境自主规划路径、灵活避障、
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113296519 A
(43)申请公布日 2021.08.24
(21)申请号 202110574751.4
(22)申请日 2021.05.26
(71)申请人 上海大学
地址 20
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