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本公开的实施例公开了一种自动驾驶语义分割模型的训练方法及装置,主要技术方案包括:基于车辆行驶方向的路面图像获取图像样本集,图像样本集中的所有图像样本均具有目标框标签,且部分图像样本还具有像素标签;目标框标签标识对应的图像样本中的目标框在图像样本中的位置,像素标签标识对应的图像样本中的目标框所涉及物体的物体类别;基于图像样本集对预设模型进行训练,直至预设模型的总损失函数收敛,得到自动驾驶语义分割模型,总损失函数包括目标检测损失函数和语义分割损失函数,目标检测损失函数表征图像样本的目标框标签与模型预
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113313716 A
(43)申请公布日
2021.08.27
(21)申请号 20201
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