一种水下目标声呐精准测量系统和方法.pdfVIP

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2023-06-21 发布于四川
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一种水下目标声呐精准测量系统和方法.pdf

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本发明公开了一种水下目标声呐精准测量系统及方法。本发明系统包括水下机器人、中央操控系统、姿态模块、深度模块、前视声呐模块、超短基线模块和人工地标。本发明通过声呐图像去噪、特征点提取、特征点匹配、声呐图像拼接及优化等过程实现声呐图像拼接，在特征点匹配阶段，在暴力匹配的基础上增加了一层筛选机制，通过对匹配的特征点对之间连线角度的限制，筛除掉部分错误的匹配特征点对，增加图像拼接成功的概率和图像拼接的精度。并发明一种三维转换算法，该算法推导了空间中已知尺寸的物体与声呐图片之间的映射关系，能够更加准确有效

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113379710 A (43)申请公布日 2021.09.10 (21)申请号 202110674806.9 (22)申请日 2021.06.18 (71)申请人上海大学地址 20