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本发明公开了一种融合TEB算法和模糊控制的AGV轨迹跟踪控制方法，包括步骤1：建立AGV运动学状态方程，构建TEB算法多目标优化问题；步骤2：设定目标点，构建TEB算法求解模型，每个迭代周期得到优化后的最优轨迹序列；步骤3：基于所述的最优轨迹点序列和反馈的实际轨迹点序列，计算距离误差和角度误差，设计轨迹跟踪模糊控制器，包括输出参数模糊化处理、设计模糊规则和进行模糊推理；步骤4：控制器输出AGV运动的控制量，通过运动学方程转换成差速AGV左右轮的运动参数并传递给受控对象，组成TEB算法规划最优轨迹
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113341719 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110661511.8
(22)申请日 2021.06.15
(71)申请人 上海应用技术大学
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