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机器人的动力学控制 The dynamics of robot control 自123班庞悦 3120411054 机器人的动力学控制 摘要：机器人动力学是对机器人机构的力和运动之间关系与平衡进行研究的学 科。机器人动力学是复杂的动力学系统，对处理物体的动态响应取决于机器人动 力学模型和控制算法。机器人动力学主要研究动力学正问题和动力学逆问题两个 方面，需要采用严密的系统方法来分析机器人动力学特性。本文使用MATLAB 来对两关节机器人模型进行仿真，进而对两关节机器人进行轨迹规划，来举例说 明独立PD控制在机器人动力学控制中的重要作用。 Abstract: for the robot dynamics is to study the relation between the force and movement and balance of the subject.Robot dynamics is a complex dynamic system, on the dynamic response of the processing object depending on the robot dynamics model and control algorithm.Kinetics of robot research dynamics problem and inverse p