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一种多个自主式水下航行器协同作业防碰撞方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-06-23 发布于四川
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一种多个自主式水下航行器协同作业防碰撞方法及系统.pdf

    本发明提供一种多个自主式水下航行器协同作业防碰撞方法及系统，方法包括以下步骤：选取任意两个自主式水下航行器，简化自主式水下航行器的形状，计算两个水下航行器首尾部球心的距离，进而得到两个航行器首尾部间的距离，将得到的两个航行器首尾部间的距离与防碰撞安全系数值比较，并确定是否调整两个水下航行器的航向，若需要调整航向则进一步计算两个航行器躯体间轴线间最小距离dmin，进而得到两个航行器胶囊体之间的最小距离，并再次与防碰撞安全系数值相比较，确定是否需要调整航向；继续选择剩余其他的水下航行器中的任意两个重

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113486445 B (45)授权公告日 2022.04.15 (21)申请号 202110755754.8 G06F 30/20 (2020.01)

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