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机器人抓取路径规划方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-06-23 发布于四川
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机器人抓取路径规划方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

    本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人抓取路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取多个待抓取物体的位置坐标和放置点的位置坐标；获取机器人TCP点的起始点的位置坐标；根据机器人TCP点的起始点的位置坐标和多个待抓取物体的位置坐标，把多个待抓取物体分为两组；根据两组待抓取物体的位置坐标和放置点的位置坐标，分别建立两组待抓取物体的距离矩阵；根据两个距离矩阵，并行地采用蚁群算法分别规划一条初步最优路径；把两条初步最优路径整合为一条全局最优抓取路径；与直接对全部待抓取物体进行全局最优抓取路

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113492411 B (45)授权公告日 2021.11.30 (21)申请号 202111058900.8 CN 108349083 A,2018.07.31

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