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- 2023-06-23 发布于四川
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本发明公开了一种上装作业中汽车起重机底盘的姿态保持自动控制方法，包括以下步骤：首先，测试并获取各支腿的等效刚度，根据各支腿载荷计算起重机质心坐标位置和吊重质量，进而建立汽车起重机及吊重整体的质心坐标参数化模型与支腿补偿作动量模型；然后，计算并判断执行吊重起升离地引起平台侧倾需要的的支腿补偿作动；最后，识别驾驶员指令，预算并构建支腿补偿作动量矩阵，同步控制上装作业和支腿补偿作动，直至姿态保持控制结束。该方法通过上装作业和支腿补偿同步控制，有效的保持了汽车起重机作业过程中姿态实时稳定，无滞后和超调问
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113479780 B
(45)授权公告日 2022.08.19
(21)申请号 202110742181.5 (56)对比文件
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