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本申请提出一种手术机器人的系统和装置，包括：主端设备、从端设备、介入器械；主端设备包括：影像处理主机、主端控制器；影像处理主机基于所述初始规划路径和所述初始操作节点所在关联路径节点的实时数据，生成第一运动数据；主端控制器用于判断是否存在预设时间段内获取的第二运动数据，若存在，则主端控制器配置所述第一运动数据和所述第二运动数据的权重，生成执行指令；将所述执行指令发送至所述从端控制器。通过本发明的手术机器人可以对介入器械实现全自动或半自动的控制，避免了现有技术存在的对手术医生要求高、容易存在失误、手
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116269808 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202211729696.2 A61B 34/30 (2016.01)
(22)申请日 2022.12.
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