自动控制原理第二章.pptVIP

§2-4.系统动态结构图 例：气动微分器如图 此为比例+实用微分（PD）调节器。 K1 1/6 5/6 第六十一页，共一百零三页，2022年，8月28日 §2-4.系统动态结构图 四、方框图的等效变换和化简 变位运算原则：变位前后输出信号应不变 ① 连续的相加点可交换次序 1. 几种常见的等效变换 第六十二页，共一百零三页，2022年，8月28日 四、方框图的等效变换和化简 变位运算原则：变位前后输出信号应不变 1. 几种常见的等效变换 ② ?连续的分支点可变换次序 §2-4.系统动态结构图 第六十三页，共一百零三页，2022年，8月28日 四、方框图的等效变换和化简 变位运算原则：变位前后输出信号应不变 1. 几种常见的等效变换 §2-4.系统动态结构图 ③?分支点移动 ⅰ由环节前移至环节后要在分支中串入具有相同传函的倒数的环节。 第六十四页，共一百零三页，2022年，8月28日 四、方框图的等效变换和化简 变位运算原则：变位前后输出信号应不变 1. 几种常见的等效变换 §2-4.系统动态结构图 ③?分支点移动 ⅱ由环节后移至环节前要在分支中串入相同传函的环节 第六十五页，共一百零三页，2022年，8月28日 四、方框图的等效变换和化简 变位运算原则：变位前后输出信号应不变 1. 几种常见的等效变换 §2-4.系统动态结构图 ④?相加点（综合点）移动 ⅰ由环节前移至环节后须在移动支路串入具有相同传函环节。 第六十六页，共一百零三页，2022年，8月28日 §2-4.系统动态结构图 ④?相加点（综合点）移动 四、方框图的等效变换和化简 变位运算原则：变位前后输出信号应不变 1. 几种常见的等效变换 ⅱ由环节后移至环节前须在移动支路串入具有相同传递函数倒数的环节。 第六十七页，共一百零三页，2022年，8月28日 ⅱ §2-4.系统动态结构图 2. 注意事项 ①?相加点和分支点之间一般不能直接互换次序。 四、方框图的等效变换和化简 变位运算原则：变位前后输出信号应不变 1. 几种常见的等效变换 第六十八页，共一百零三页，2022年，8月28日 §2-4.系统动态结构图 ⅱ 2. 注意事项 四、方框图的等效变换和化简 变位运算原则：变位前后输出信号应不变 1. 几种常见的等效变换 ②?移动相加点(或分支点)时，只能紧靠环节的输入、输出端，中间不能夹杂分支点（或相加点）。 第六十九页，共一百零三页，2022年，8月28日 §2-4.系统动态结构图 ⅱ 2. 注意事项 四、方框图的等效变换和化简 变位运算原则：变位前后输出信号应不变 1. 几种常见的等效变换 ②?移动相加点(或分支点)时，只能紧靠环节的输入、输出端，中间不能夹杂分支点（或相加点）。 第七十页，共一百零三页，2022年，8月28日 §2-4.系统动态结构图 ⅱ 2. 注意事项 四、方框图的等效变换和化简 变位运算原则：变位前后输出信号应不变 1. 几种常见的等效变换 移动相加点或分支点时要朝着有相加点或分支点的方向移动。 第七十一页，共一百零三页，2022年，8月28日 §2-4.系统动态结构图 3．简化步骤： ①?根据研究问题的需求确定出系统的输入输出； ②?方块图中具有交叉反馈时，应先根据相加点或分支点移动原则解除交叉，并求出局部反馈的等效传递函数； ③?简化到只有三种基本连接方式，最后求出总传函。 第七十二页，共一百零三页，2022年，8月28日 §2-4.系统动态结构图 举例 考虑每个点（相加点或分支点）移动的可能性？ 解除交叉？ ① ② ③ ⑤ ④ 第七十三页，共一百零三页，2022年，8月28日 ① ② ③ ⑤ ④ 举例 解除交叉？ §2-4.系统动态结构图 第七十四页，共一百零三页，2022年，8月28日 举例 解除交叉？ §2-4.系统动态结构图 第七十五页，共一百零三页，2022年，8月28日 §2-4.系统动态结构图 举例 解除交叉？ 第七十六页，共一百零三页，2022年，8月28日 4、实例： ①分压器 ②运放 ③无弹性形变杠杆运动 §2-2 传递函数 第二十九页，共一百零三页，2022年，8月28日 （二）惯性环节 1、传函： 2、特性：有惯性、无失真、无延迟 3、单位阶跃响应 §2-2 传递函数 例 第三十页，共一百零三页，2022年，8月28日 指数上升曲线平稳，无周期振荡－－又称“非周期环节” 4、特征参数意义： ①K表示稳态时输出输入比值或单位阶跃输入的稳态响应 或 §2-2 传递函数 第三十一页，共一百零三页，2022年，8月28日 ②T是环节动态参数，代表环节惯性大小，数值上等于单位阶跃输入，输出的初始速度等速上升到稳态值所需要的时间。或输出上升到63.2%的经历时间，当T很小时可用比例环节近似。