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本发明实施例公开了一种水平面环境退化的检测方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取目标机器人的目标位置的预设范围内的初始点云地图；根据所述初始点云地图计算各点所在平面的目标法向量；根据各个所述目标法向量，对每个等分角进行角度点计算；根据各个所述角度点依次进行协方差矩阵计算、特征分解，得到第一特征值和第二特征值，其中，所述第一特征值小于所述第二特征值；根据预设的单特征值阈值、预设的特征值比值阈值、所述第一特征值和所述第二特征值确定各个退化方向。从而准确的计算出了水平面方向上的退化方向。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116295518 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310131463.0
(22)申请日 2023.02.03
(71)申请人 深圳市朗驰欣创科
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