原创力文档- 1、本文档共23页，其中可免费阅读22页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种基于安全操控边界的车辆人机远程协作控制方法，属于智能车辆技术领域。操作步骤如下：(1)采集车辆信息；(2)计算转向盘转角安全边界，根据汽车状态、车道边界、车路偏差、制动安全距离、碰撞时间计算辅助系统容许的转向盘转角和制动减速度容许的安全操控边界；(3)估计驾驶员意图转向盘转角θc*；(4)计算制动减速度安全边界，根据安全操控边界制定对应的辅助决策策略，将自车驾驶模式划分为自由驾驶模式、主动驾驶模式。有效地解决了人机远程协作车辆纵向避撞和横向车道偏离问题，同时通过人机驾驶权分配策略
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116279575 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310151571.4
(22)申请日 2023.02.22
(71)申请人 合肥工业大学
地址 230009
文档评论（0）