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一种面向无人叉车应用的托盘检测和定位方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-06-26 发布于四川
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一种面向无人叉车应用的托盘检测和定位方法及系统.pdf

    本发明公开了一种面向无人叉车应用的托盘检测和定位方法及系统，该方法包括：获取RDG‑D相机模块采集的深度图像和RGB图像；建立托盘图像数据集以训练托盘检测器，以预测RGB图像中的托盘区域和支撑柱区域，并剔除托盘区域中的非完整托盘；将完整托盘作为目标托盘，其支撑柱区域作为感兴趣区域，对齐RGB图像和深度图像，提取支撑柱区域的深度信息，基于预先标定的相机参数，将感兴趣区域的深度信息转换成相机坐标系下的三维点云数据；分割目标托盘的支撑柱表面，计算各支撑柱表面的质心坐标；提取目标托盘叉取面的支撑柱三元组

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116309882 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310366209.9 G06V 10/82 (2022.01)

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