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本发明提供的一种控制工业机器人曲面匀速运动的方法，包括以下步骤：S1.对待加工产品的曲面进行采样，获得曲面采样点，对采样点进行拟合，得到特征点，再根据特征点得到三次B样条曲线；S2.对三次B样条曲线进行均匀插值，得到插值点，根据插值点得到控制机械臂末端执行器匀速运动的控制点和控制点法向量；S3.根据控制需求和控制点坐标，得到机械臂末端执行器控制点的位姿矩阵，将位姿矩阵数据转化为机器人可执行的命令，使机器人在固定频率下做匀速曲线运动。通过上述方法，能够生成更加平滑，速度波动更小的运动轨迹，有效避免
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116277012 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310343664.7
(22)申请日 2023.03.31
(71)申请人 重庆大学
地址 400030
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