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桁架机器人几种典型横梁模块的设计概述 摘要：为解决长行程桁架机器人设计、安装调试等复杂问题，本文提出一套新 型桁架机器人模块化设计安装方法。利用此方法可以将长行程桁架机器人的X轴 组件、立柱组件、地脚组件形成具有通用性的模块；本文主要对上述X轴组件进 行模块化设计，可针对长行程桁架机器人进行有效组合拼接，立柱间距可根据设 备排布柔性化安装。经过安装调试，各项指标满足要求，现已大批量应用于实际 运行中。 关键词：桁架机器人；模块化设计；X轴模块；长行程；地脚模块 1引言 桁架机器人作为机床自动化上下料的标配搭档，在减轻工人劳动强度，改善 劳动条件及提高产能方面优势凸显，随着智能制造时代的来临，其将成为智能化、 数字化时代的一个重要产物；随之桁架机器人的设计及安装也将追求更加人性化、 系统化，标准化。本文则主要针对X-Z两轴桁架机器人的X轴组件、立柱组件、 地脚组件的模块化设计做概述说明。提供一套方便有效的桁架机器人模块化设计 及安装调试方法。 2模块化设计概述说明 桁架机器人采用模块化设计，对于X轴横梁可以进行各种长度的拼接，组成 多台联机的生产线，柔性大，可改造性强；对于立柱的模块化设计可以通过立柱 拼接实现多种高度组合；地脚模块化设计则减轻设计工作量及后期安装问题。各 模块在机械上是相互独立的，也可在一定范围内进行任意组合，可实现安装调试 与机床分开进行。桁架模块化设计要素如下。