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- 2023-06-26 发布于四川
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本发明提供了一种3D目标6DoF精确定位方法及系统，其中方法步骤包括：基于图像M、深度图D及相机内参K，计算扫描场景点云数据P及目标模型在扫描场景中的初始位姿；统计图像M中目标边缘特征点到对应目标模型中尖锐边缘ME的投影线的垂直距离的平方和作线特征匹配误差；计算点云数据P中目标特征点到对应目标模型平面的距离作面特征匹配误差Ef；计算目标模型的纹理与图像M在相同像素点处的颜色差异作纹理特征匹配误差Et；将Ee、Ef和Et做非线性迭代优化，设优化变量为目标模型在相机坐标系下的6DoF位姿，解出累计误
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116309883 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310551212.8
(22)申请日 2023.05.16
(71)申请人 上海仙工智能科技有限公司
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