机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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2023-06-26 发布于四川
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机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

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本公开涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，上述方法包括：获取机器人的运动轨迹集；确定所述机器人对应的机器人动力学模型，并确定所述机器人动力学模型对应的误差函数；根据所述运动轨迹集和所述误差函数对所述机器人动力学模型进行自监督训练；根据经过所述自监督训练之后的机器人动力学模型，对所述机器人进行控制。采用上述技术手段，解决现有技术中，现有的机器人动力学学习方法仅可以用于控制特定的机器人，无法广泛适用于不同结构的机器人的控制的问题。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113561187 B (45)授权公告日 2022.01.11 (21)申请号 202111122532.9 (56)对比文件 (22)申请日 2021.09.24