Delta机器人分析和总结.docxVIP

Delta机器人 一Delta机器人概述 Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并 联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用 于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、 效率高等特点，正在市场上被广泛应用。 二Delta机器人特点 Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台, 这些特点使它具有如下特性： 0承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。 0并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。 0超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。 三Delta机器人应用系统 Delta机器人应用系统主要由三个部分组成：机器人、输送线及机器人安装框架。其布局如下图。 1机器人 机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成，如下图所示。 2输送线 机器人配套输送线采用电机输送带方式，通过机器人视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方 式，实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取。根据节拍与现场需要，可并行多条输送线同时 3机器人安装框架 机器人安装框架用来固定机器人机构，其结构及安装方式根据现场应用进行定制。 四机器人工作空间 Delta机器人的工作空间由主机械臂及副机械臂的长度、动平台与静平台半径，以及主动臂活动角度 范围这几个参数来确定。以负载为一公斤的delta机器人工作空间为例，如下图所示。 五机器人运动轨迹 Delta机器人基本的运动轨迹如下图，由SI、S2、S3构成门字形的三部分轨迹组成，分别为拾取、 平移、放置三个阶段。 S2 Delta机器人进行抓取目标工件时主要以走门字形运动轨迹，也可根据不同的应用要求，规划不同的 运动轨迹。 六产品用途 0各类食品包装生产线 0药品分拣、收集 0电子行业：电路板焊接 0轻质产品的包装及加匚装配 七机器人系列 0以负载重量划分：1kg、3kg、5kgo 0以工作空间直径划分：800mm. 1100mm. 1600mmo 针对客户的个性化需求，可根据不同的工作空间以及不同的负载重量要求提供定制Delta机器人解决方案, 及Delta机器人的配套生产线交钥匙工程。