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模块四步进指令及编程方法 模块四步进指令及编程方法 模块四步进指令及编程方法 任务一　台车自动往返控制 1)掌握PLC状态转移图的概念和构成方法。2)掌握FX系列PLC状态转移图转变为梯形图的方法即步进指令的使用方法。3)掌握步进指令的计算机输入、调试方法与监控。一、状态转移图 状态转移图是一种将复杂的任务或工作过程分解成若干工序（或状态）表达出来，同时又反映出工序（或状态）的转移条件和方向的图。它既有工艺流程图的直观，又有利于复杂控制逻辑关系的分解与综合的特点。 模块四步进指令及编程方法 模块四　步进指令及编程方法 二、状态转移图的构成 状态转移图是按工艺过程分步（状态）表达的控制意图，也称顺序功能图（简称SFC图）。它将一个复杂的顺序控制过程分解为若干个状态，每个状态具有不同的动作，状态与状态之间由转移条件分隔，互不影响。当相邻两状态之间的转移条件得到满足时，就实现转移，即上一个状态的动作或运动结束而下一个状态的动作或运动开始。例如大家熟悉的台车往返运动，如图4?1a所示，按下起动按钮X0，台车前进（向右）碰到右限位开关X1后转为后退（向左），后退碰到左限位开关X2后停5s，5s后自动前进，再碰到右限位开关X1后转为后退，后退碰到左限位开关X2后停止运动（等待下次起动）。 模块四步进指令及编程方法 模块四　步进指令及编程方法 将整个运动过程分解为状态（或步、工序），如图4?1b所示；将运动过程用状态转移图表示，如图4?1c所示，其中S是状态元件（或称状态器），是构成状态转移图的基本元素，是PLC的软元件，符号为S，在状态转移图中用S表示，FX2N系列PLC有1000个状态元件，即： 图4-1　台车运动状态及状态转移图、步进梯形图a)台车工作示意图　b)运动过程分解为状态的示意图c)运动状态示意图转变为状态转移图　d)台车步进梯形图 模块四步进指令及编程方法 模块四　步进指令及编程方法 三、构成状态转移图应注意的事项1)状态元件序号从小到大，不能颠倒，但可缺号。2)转移到下一个状态后上一个状态自动复位，即自动切断。3)状态激活后，其后的梯形图输出驱动分支次序为：先直接驱动，再条件驱动，最后为转移条件驱动。4)如状态内采用OUT输出指令，当状态转移后，停止执行，但采用SET指令时，当状态转移后，继续执行，直到遇RST指令，才停止执行。5)可存在双线圈，即在不同状态下，对同一元件，多次执行OUT指令。6)步进指令(STL)之后的程序中不允许使用主控MC/MCR指令。7)在状态转移中，可能在一个扫描周期内有多个状态同时动作。 8)状态置位的瞬间是一个脉冲信号，可进行计数。 模块四步进指令及编程方法 模块四　步进指令及编程方法 四、状态转移图转变为梯形图 状态转移图建立后，需转换为梯形图或指令表才能输入PLC进行运行，在FX2N系列PLC采用步进指令将状态转移图转变为梯形图。步进指令的梯形图表达如图4?2所示。 图4-2　步进指令梯形图a)编程软件表达形式　b)人工画图或教材中的表达形式 模块四步进指令及编程方法 模块四　步进指令及编程方法 1)将台车运动的状态转移图转变为梯形图输入到PLC中运行并用计 算机监视。2)简易汽车自动清洗机控制要求如下：① 按下起动按钮，喷淋阀门打开，同时清洗机开始移动。② 当检测到汽车到达刷洗位置时，起动旋转刷刷洗汽车。③ 当检测到汽车离开清洗机时，清洗机停止移动，刷子停止旋转，喷淋阀门关闭。④ 按下停止按钮，任何时候都可以停止所有的动作。 模块四步进指令及编程方法 模块四　步进指令及编程方法 表4-1　I/O地址分配表 一、汽车自动清洗机控制程序设计的方法与步骤1)根据控制要求，分配I/O地址，见表4-1。 3)汽车自动清洗机状态转移图设计如图4-4所示。 4)汽车自动清洗机控制程序梯形图如图4-5所示。 模块四步进指令及编程方法 图4-3　I/O接线图 图4-5　汽车自动清洗机控制程序梯形图 模块四步进指令及编程方法 二、步进顺控程序设计步骤小结 1)根据控制要求设置、分配PLC的I/O地址画出PLC的外部(I/O)接线图。2)将控制过程分解，为每个工序分配一个状态元件。3)明确各状态的功能和作用。4)找出状态的转移条件和转移方向。5)根据控制要求或加工工艺要求，画出顺序控制的状态流程图。6)根据状态流程图画出相应的梯形图。7)将梯形图输入到PLC进行调试、修改等。 表4-2　评价标准 模块四步进指令及编程方法 二、步进顺控程序设计步骤小结 1)请将图4-6所示的状态转移图转变为梯形图，并对程序进行解释说明。2)某机床液压动力滑台的自动工作过程示意图如图4-7所示，它