扰动误差第九讲.ppt

* 第一页，共二十页，2022年，8月28日 3.6 线性系统的稳态误差计算 3.6.1 稳态误差的定义 3.6.2 系统类型 已学内容 本讲内容 3.6.3 扰动作用下的稳态误差 3.6.4 减小或消除稳态误差的措施 * 第二页，共二十页，2022年，8月28日 静态位置误差系数 静态加速度误差系数 误差系数 类型 0型 K 0 0 Ⅰ型 ∞ K 0 Ⅱ型 ∞ ∞ K 静态速度误差系数 已学内容回顾 * 第三页，共二十页，2022年，8月28日 输入 类型 0型 ∞ ∞ Ⅰ型 0 ∞ Ⅱ型 0 0 在参考输入信号作用下，系统的稳态误差 ： 静态误差系数 系统稳态误差 * 第四页，共二十页，2022年，8月28日 3.6.3 扰动作用下的稳态误差 扰动不可避免 扰动作用下的稳态误差的大小反映了系统抗干扰能力的强弱。 扰动引起得稳态误差是不可避免 控制对象 控制器 下面分析扰动对输出的影响 扰动量 负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化、湿度的变化等，这些都会引起稳态误差。 第五页，共二十页，2022年，8月28日 输出对扰动的传递函数： (3-71) 由扰动产生的输出： (3-72) 图3-23 控制系统 * 第六页，共二十页，2022年，8月28日 R(s)=0时，系统的理想输出应为零 ，即： 则，扰动产生的输出误差为 ： (3-73) (3-74) 终值定理： 若令图3-23中 (3-75) 开环传递函数为 (3-76) (3-77) * 第七页，共二十页，2022年，8月28日 ★下面讨论 时系统的扰动稳态误差。 1 当扰动为阶跃信号，即 (3-78) 2 对参考输入，都是I型系统，产生的稳态误差是完全相同 抗扰动的能力是完全不同 当扰动输入为阶跃信号时： ▲当 * 第八页，共二十页，2022年，8月28日 斜坡信号时： 阶跃信号时： 斜坡信号时： ▲当 * 第九页，共二十页，2022年，8月28日 扰动稳态误差只与作用点前的 结构和参数有关。 扰动作用点后的 ，其增益 的大小和是否有积分环节，它们均对减小或消除扰动引起的稳态误差不起作用。 结论： 如 中的 时，相应系统的阶跃扰动稳态误差为零；斜坡稳态误差只与 中的增益 成反比。系统为Ⅰ型系统。 * 第十页，共二十页，2022年，8月28日 3 三种可能的组合 ： 结论： 第一种组合的系统具有II型系统的功能，即对于阶跃和斜坡扰动引起的稳态误差均为零 。 第二种组合的系统具有I型系统的功能，即由阶跃扰动引起的稳态误差为零，斜坡产生的稳态误差为 系统的第三种组合具有0型系统的功能，其阶跃扰动产生的稳态误差为 ，斜坡扰动引起的误差为 大家可参照上述做法 计算三种情况的结果 是否与下述结论相否 * 第十一页，共二十页，2022年，8月28日 3.6.4 减小或消除稳态误差的措施 提高系统的开环增益和增加系统的类型是减小和消除系统稳态误差的有效方法 顺馈控制（属复合控制）作用，既能实现减小系统的稳态误差，又能保证系统稳定性不变的目的。 其他条件不变 影响系统的动态性能和稳定性 按扰动进行补偿 ？ * 第十二页，共二十页，2022年，8月28日 ？ 分析 ： 引入前（顺）馈后，系统的闭环特征多项式没有发生任何变化，即：不会影响系统的稳定性 。 化简图3-26，得扰动输出： * 第十三页，共二十页，2022年，8月28日 由于 中分母的s阶次一般比分子的s阶次高，故式(3-80) 的条件在工程实践中只能近似地得到满足。 为了补偿扰动对系统输出的影响 (3-79) (3-80) 对扰动进行全补偿的条件 2.按参考输入进行补偿 图3-28 按输入补偿的复合控制系统 ？ 令 得： * 第十四页，共二十页，2022年，8月28日