一种双足机器人步态规划方法及双足机器人.pdfVIP

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2023-06-28 发布于四川
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一种双足机器人步态规划方法及双足机器人.pdf

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一种双足机器人步态规划方法及双足机器人，该方法包括以下步骤：S1：获取机器人参数，建立运动模型；S2：利用正弦曲线规划重心投影轨迹，获得步态轨迹规划参数，计算稳定性判据；S3：基于稳定性判据，判断步态轨迹规划参数是否稳定；如果不稳定，则利用速度切换方法调整步态轨迹规划参数，重复步骤S3；否则进入步骤S4；S4：获得满足稳定性要求的重心轨迹，并根据重心轨迹进行机器人的步态规划。本发明通过获取机器人参数，建立运动模型，利用正弦曲线规划重心投影轨迹，计算稳定性判据，获得步态轨迹规划参数，基于稳定性判据

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116339364 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310276095.9 (22)申请日 2023.03.21 (71)申请人清华大学深圳国际研究生院地址