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本发明公开一种基于自衡对象开环阶跃响应曲线的通用PID整定方法。本发明对自衡对象进行阶跃响应试验，得到阶跃响应曲线；再根据响应曲线得到自衡对象的特性参数；通过定义期望闭环响应时间因子，利用PID参数计算公式，得到一组合适的控制器参数。本发明是一种简化的、可重复的用于分析过程动态、确定模型参数，最终找到一组鲁棒性强、抗干扰性好的控制器参数。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116339121 A
(43)申请公布日 2023.06.27
(21)申请号 202211232352.0
(22)申请日 2022.10.10
(71)申请人 上海华理自动化系统工程有限公司
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