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其闭环传递函数为 而标准PID控制结构为: - + 第六十一页,共九十六页,2022年,8月28日 比较两图的闭环传递函数得: 相同点:两系统的特征多项式(分母)相同,表明两系统过渡过程的动态稳定性相同。 不同点:不完全微分PID控制中闭环传递函数的分子标准PID控制中闭环传递函数的分子少了微分环节传递函数,即少了一个闭环零点。由反馈控制原理知,闭环零点将引起系统的动态波动。因此少一个闭环零点可改善动态品质。故微分先行PID控制的动态特性要优于常规PID控制的动态特性。 第六十二页,共九十六页,2022年,8月28日 在实际过程实现中,微分先行项一般为: 微分项输出为 - + 第六十三页,共九十六页,2022年,8月28日 仿真举例:设被控对象为 输入信号为带有高频干扰的方波信号: 第六十四页,共九十六页,2022年,8月28日 对象在微分先行PID作用和标准PID控制器作用下输入输出见仿真程序D_advance.m 通过结构图的仿真见advanceD.mal 第六十五页,共九十六页,2022年,8月28日 举例2:设被控对象为 输入信号是脉宽20s、周期50s的脉冲信号。假设常规PID控制器为: 采用微分先行PID控制器,并设其中的 系统采用两种控制器的原理图如下: 第六十六页,共九十六页,2022年,8月28日 第六十七页,共九十六页,2022年,8月28日 系统采用两种控制器的输出响应波形如下: 第六十八页,共九十六页,2022年,8月28日 模拟PID调节器 图l 模拟PID控制 PID控制器是一种线性控制器; 根据对象的特性和控制要求,可灵活地改变其结构。 第二十九页,共九十六页,2022年,8月28日 PID调节器的基本结构 1. 比例调节器 2. 比例积分调节器 3. 比例微分调节器 4. 比例积分微分调节器 第三十页,共九十六页,2022年,8月28日 控制规律: 其中: 为比例系数; 为控制量的基准。 比例调节的特点:比例调节器对于偏差是即时反应,偏差一旦产生,调节器立即产生控制作用使被控量朝着减小偏差的方向变化,控制作用的强弱取决于比例系数。只有当偏差发生变化时,控制量才变化。 (1)比例调节器 缺点:不能消除静差; 过大,会使动态质量变坏,引起被控量振荡甚至导致闭环不稳定。 图2 P调节器的阶跃响应 第三十一页,共九十六页,2022年,8月28日 (2)比例积分调节器 控制规律: 积分调节的特点:调节器的输出与偏差存在的时间有关。只要偏差不为零,输出就会随时间不断增加,并减小偏差,直至消除偏差,控制作用不再变化,系统才能达到稳态。 其中: 为积分时间常数。 缺点:降低响应速度。 图 3 PI 调节器的阶跃响应 0 0 u p K p K 0 t i T u t 1 1 0 t 0 e t 第三十二页,共九十六页,2022年,8月28日 (3)比例微分调节器 控制规律: 其中: 为微分时间常数。 微分调节的特点:在偏差出现或变化的瞬间,产生一个正比于偏差变化率的控制作用,它总是反对偏差向任何方向的变化,偏差变化越快,反对作用越强。故微分作用的加入将有助于减小超调,克服振荡,使系统趋于稳定。它加快了系统的动作速度,减小调整时间,从而改善了系统的动态性能。 缺点: 太大,易引起系统不稳定。 图 4 理想 PD 调节器的阶跃响应 1 0 1 e t 0 t 0 0 t u t p K 0 u 第三十三页,共九十六页,2022年,8月28日 一、背景 §4.1.2.2 数字 PID控制器 连续PID控制规律为: 当用计算机来实现PID控制时,计算机本身无法来直接实现算法中的积分、微分。因此必须用数值逼近的方法来将模拟PID离散化为能用程序来实现的差分方程形式。 第三十四页,共九十六页,2022年,8月28日 二、措施 当采样周期相当短时,用求和代替积分,用后向差分代替微分即可将连续PID离散化为数字PID. 对控制量有: 比例—比例 积分—矩形外推求和 微分—后向差商 第三十五页,共九十六页,2022年,8月28日 1、位置型PID(全量式) 三、离散化形式 第三十六页,共九十六页,2022年,8月28日 从上式看出: ①采样周期T越大,积分作用越强,微分作用越弱。 ②预求K时刻控制器得输出必须知道0-K时刻的误差值,故称为全量算法。 ③ u(k)表示控制总量,表示执行机构的位置,如阀门当前总开度,故又称位置型PID算法。 第三十七页,共九十六页,2022年,8月28日 特点: 与各次采样值有关,需知道所有历史值,占用较多存贮空间; 需做误差值的累加,容易产生较大的累加误差,易产生累加饱和现象; 控制量以全量输出,

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