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2023-07-01 发布于四川
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基于全景环形透镜的视觉SLAM系统及方法.pdf

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本发明公开了一种基于全景环形透镜的视觉SLAM系统及方法，该系统包括：获取单元，通过搭载所述全景环形透镜的相机以某一帧率采集图像序列后；识别单元，通过分析图像处理后的结果，然后对PAL图像的环形有效区域的场景特征进行识别和提取，并进行帧间匹配；定位单元，选择相应的跟踪模型来估计位姿并进行优化；建图单元，通过获取单元、定位单元绘制出相机所在运动载体的行驶轨迹，并计算环境中特征点的空间坐标从而重建出场景地图。本发明采用了全景环形透镜以获取更多的场景特征，并通过筛选有效区域的特征以及采用自适应阈值剔除

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113705369 A (43)申请公布日 2021.11.26 (21)申请号 202110908947.2 (22)申请日 2021.08.09 (71)申请人复旦大学地址 20

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