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本发明提供的双自由度旋转机构，第一旋转体可旋转的连接在支撑体的第一端，第二旋转体可旋转的连接在第一旋转体上，第一旋转体和第二旋转体的旋转轴线垂直。第一旋转体的旋转通过第一线驱动装置驱动，第二旋转体的旋转通过第二线驱动装置驱动，如此便实现了双自由度旋转。本发明中的驱动装置均采用线驱动，驱动线体积小，且可任意转换方向传输动力，可降低双自由度旋转机构的体积。本发明提供的体内原位生物打印装置，包括上述的双自由度旋转机构、直线驱动机构和打印溶液输送装置。由于上述的双自由度旋转机构采用线驱动，体积较小，进而
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113696476 B
(45)授权公告日 2022.08.02
(21)申请号 202110955422.4 B33Y 30/00 (2015.01)
(22)申请日 2021.08
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