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- 2023-07-01 发布于四川
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本发明属于水下自主航行器导航技术领域，特别涉及具有异常观测处理能力的水下航行器因子图融合导航方法，解决了传统算法存在的系统不断重构及无法有效处理异常观测数据的问题。该方法包括：步骤一：建立基于因子图框架的组合导航系统模型；步骤二：得到IMU预积分量的噪声协方差矩阵及带有零偏更新的IMU预积分因子残差向量；步骤三：得到DVL和USBL残差向量及观测噪声协方差矩阵；步骤四：判断DVL或USBL观测值是否正常；若正常，则步骤三得到的观测噪声协方差矩阵即为最终形式；若不正常，计算调节因子修正后得到观测噪
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116358554 A
(43)申请公布日 2023.06.30
(21)申请号 202310333292.X
(22)申请日 2023.03.31
(71)申请人 西北工业大学深圳研究院
地址 5
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