原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明涉及基于强化学习的关节模组不等式约束最优鲁棒控制方法，包括：在仿真平台上搭建关节模组虚拟仿真环境，构建强化学习神经网络模型；初始化关节模组虚拟仿真环境；调整强化学习神经网络模型中多层神经元之间的连接权值；随机失活强化学习神经网络模型的一部分神经元，输出关节模组的控制参数信息；收集当前关节模组虚拟仿真环境下的训练数据集；将强化学习神经网络训练得到的最优参数输入到不等式约束最优鲁棒控制器内，将电机运行轨迹约束在一个指定的范围内并显著提高其控制精度。本发明采用粒子群最优算法来调整强化学习神经网络
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113703319 A
(43)申请公布日 2021.11.26
(21)申请号 202110990167.7
(22)申请日 2021.08.26
(71)申请人 合肥
文档评论（0）