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一种基于双目视觉的半直接视觉里程计.pdfVIP

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  • 2023-07-02 发布于四川
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一种基于双目视觉的半直接视觉里程计.pdf

    本发明公开了一种基于双目视觉的半直接视觉里程计，属于计算机视觉技术领域。首先，双目视觉像机识别待检测区域，得到左右图像，采用Sobel边缘检测与SAD匹配对左右图像进行粗探测，寻找左右图像的边缘最佳匹配点。然后，利用机载相机参数，提取完成粗探测的左右图像的视差直方图，基于视差直方图分配权重，分割出左右图像中的静态物体区域。最后，对划分出静态物体区域的左右图像，利用光流法检测图像环境，跟踪图像特征点，判断连续跟踪特征点成功的帧数是否少于20帧，若是，则通过直接法估计相机位姿；若否，则重新选择图像，

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113744315 A (43)申请公布日 2021.12.03 (21)申请号 202111043658.7 G06T 7/136 (2017.01)

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