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本发明提出一种水下作业用上肢外骨骼机构，包括：密封箱体；两个上肢外骨骼组件，其安装在密封箱体的两侧，上肢外骨骼组件包括：多个关节杆件和多个关节节点，相邻的两个关节杆件通过关节节点转动连接，且每个关节节点均设有密封结构；多个驱动组件，位于密封箱体内，且与关节节点一一对应；多个套索组件，每个关节节点和与其对应的所述驱动组件之间均设置有套索组件，套索组件与密封箱体和关节节点的连接处均设置有密封结构，在驱动组件的正转或反转的驱动作用下，通过第一套索或第二套索带动关节节点的正转或反转。本发明使得手臂本体部
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115258099 A
(43)申请公布日 2022.11.01
(21)申请号 202210442884.0
(22)申请日 2022.04.25
(71)申请人 合肥工业大学
地址 230009
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