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本发明公开了一种基于usb总线的多轴力反馈算法，具体涉及多轴力反馈技术领域，该算法具体采用将连续体离散为多个单元，并分别对每个单元进行模拟，之后连接各单元模拟整个连续体，且采用参数曲线自适应插补算法来计算出插补点，最后通过解方程组计算质点的受力；实时检测虚拟环境中物体间的碰撞情况；在VREP中通过CHAI3D插件提供的Lua函数创建一个简单的静态场景三个步骤来对多轴力进行反馈。本发明通过力反馈模型来计算虚拟环境中物体间交互产生的力并计算出插补点，然后进行实时检测与场景反馈，不仅可以大大提高多轴力
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113761714 A
(43)申请公布日 2021.12.07
(21)申请号 202110898495.4
(22)申请日 2021.08.05
(71)申请人 深圳市百足机器人技术有限公司
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