一种基于UWB与VIO的室内定位方法及设备.pdfVIP

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2023-07-03 发布于四川
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一种基于UWB与VIO的室内定位方法及设备.pdf

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本发明涉及一种基于UWB与VIO的室内定位方法及设备，所述定位方法包括以下步骤：采用DS‑TWR算法和卡尔曼滤波算法获得UWB定位结果；采用S‑MSCKF算法获得VIO定位结果；对所述UWB定位结果与VIO定位结果进行时间同步处理；使用ES‑EKF算法，将时间同步后UWB定位结果与VIO定位结果进行数据融合，得到机器人的最优位置估计。与现有技术相比，本发明具有可在复杂的室内环境中灵活、准确地进行定位等优点。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113758488 A (43)申请公布日 2021.12.07 (21)申请号 202111134020.4 (22)申请日 2021.09.27 (71)申请人同济大学地址 20