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本发明公开了一种基于点云的大规模建图场景的快速重定位方法，属于机器人自动驾驶技术领域，该方法包括使用SLAM技术进行建图，建图过程中，生成3D点云的关键帧和对应环‑域特征向量库、多分辨率子地图库、以及进行数据预处理，所述数据预处理为：计算多分辨率子地图树形结构中的每个节点的分数，生成节点分数数据库；开始重定位，使用当前时刻传感器数据，进行环‑域特征向量匹配，得到候选子地图库；从候选子地图中得到最佳子地图和载具的位姿初值；在最佳子地图中进行精匹配，得到最终重定位结果。本发明解决了现有技术或者必须依
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113763551 A
(43)申请公布日 2021.12.07
(21)申请号 202111046232.7 G06F 16/29 (2019.01)
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