原创力文档- 3
- 0
- 约2.29万字
- 约 18页
- 2023-07-05 发布于四川
- 举报
本公开涉及一种轨迹规划方法、装置及存储介质。轨迹规划方法，应用于自动驾驶车辆，轨迹规划方法包括：获取车辆当前的定位信息、地图信息和车辆所在道路的静态障碍物信息；根据定位信息、地图信息和和静态障碍物信息，得到车辆的初步规划行驶区域，初步规划行驶区域包括至少一个横向宽度区间；获取车辆所在道路的每个动态障碍物在多个未来时刻下的位置信息，并根据初步规划行驶区域、每个动态障碍物在多个未来时刻的位置信息和避障决策，确定车辆在每个未来时刻下的可行驶轨迹区间；根据可行驶轨迹区间，得到车辆在由多个未来时刻形成的时
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113799797 B
(45)授权公告日 2022.07.12
(21)申请号 202110852875.4 B60W 30/08 (2012.01)
(22)申请日 2021.07
文档评论（0）