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一种力控制设备包括力控制单元及用于控制力控制单元的电控箱，力控制单元包括固定组件、运动组件、力输出件、拉压力传感器、光栅尺位移传感器以及倾角传感器；力输出件连接于固定组件和运动组件之间，拉压力传感器设置于运动组件，用于检测运动组件所受负载施加的拉/压力；光栅尺位移传感器包括标尺光栅和光栅读数头，标尺光栅和光栅读数头两者中一者设置于固定组件上，另一者设置于运动组件上，用于反馈力输出件的位置信息；力输出件、拉力传感器、光栅尺位移传感器、倾角传感器以及电控箱构成全闭环反馈回路。本发明力控制设备能够克服
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 106483991 A
(43)申请公布日
2017.03.08
(21)申请号 20161
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