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本发明提供了基于惯性和单读数头的圆光栅自校准方法及装置，根据大惯量飞轮带来的平稳转速、编码器的脉冲宽度测量和圆周封闭原则，采集圆光栅相邻刻度线先后出现的时间间隔，建立圆光栅误差补偿模型，将圆光栅的转动时间转换为圆光栅的实际旋转角度，进而得到圆光栅编码器测角误差的补偿值。本发明提出的技术方案的校准精度不依赖于标准器，可达到高于常见标准器的校准精度，相对于传统技术方案，本发明提出的技术方案成本较低，且本发明还可应用于航天卫星、特种机器人等关键极端场合下的圆光栅校准。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116380147 A
(43)申请公布日 2023.07.04
(21)申请号 202310346448.8
(22)申请日 2023.04.03
(71)申请人 河南科技大学
地址 471000
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