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本发明公开了一种可调恒力机构，涉及恒力控制技术领域，包括外壳、输出轴、环形定子、环形动子和正刚度机构，环形定子套设在外壳内并与外壳固定连接，环形动子套设在环形定子内并与环形定子留有间隙，输出轴与环形动子和正刚度机构均固定连接，输出轴设于外壳内部并与外壳转动连接，输出轴能够沿输出轴的轴线方向移动，环形动子在环形定子的内腔内的磁场的作用下能够为输出轴提供第一作用力，正刚度机构能够为输出轴提供第二作用力，第一作用力与第二作用力的方向相反且共线，第一作用力随输出轴的位移的变化量大小与第二作用力随输出轴的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113805617 A
(43)申请公布日 2021.12.17
(21)申请号 202110978790.0
(22)申请日 2021.08.25
(71)申请人 重庆大学
地址 40
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