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一种基于全状态反馈的机器人关节高精度控制系统及方法.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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一种基于全状态反馈的机器人关节高精度控制系统及方法.pdf

    本发明公开了一种基于全状态反馈的机器人关节高精度控制系统，该控制系统包括状态观测器、机器人关节摩擦模型等；状态观测器基于机器人关节的等效动力学模型构造，其输入检知的关节运转位置数据和未给与摩擦补偿的控制信号，其输出传动系统输出侧变量的估计值；机器人关节摩擦模型输入关节速度指令信号或在传动系统输出侧检知的速度信号；输出等效摩擦力估计值或等效摩擦力矩估计值。本发明还公开了一种基于全状态反馈的机器人关节高精度控制方法，将降阶扩张状态观测器估计出的等效扰动补偿到电机的输入信号中，对驱动关节实施扰动补偿；

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113799136 A (43)申请公布日 2021.12.17 (21)申请号 202111151835.3 (22)申请日 2021.09.29 (71)申请人 天津大学 地址 30

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