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本发明公开了一种图像获取方法、装置、飞行器和存储介质，该方法包括：确定跟踪目标后，根据接收到的预设信息确定航行方向；控制飞行器基于航行方向飞行的同时控制飞行器始终朝向跟踪目标进行图像获取，并在飞行过程中持续获取飞行器的偏航角速度；对飞行过程中的偏航角速度进行积分以确定偏航角的总角度，如果偏航角的总角度大于或者等于角度阈值，则确定完成图像获取。上述技术方案，控制飞行器基于确定的航行方向飞行，同时控制飞行器朝向跟踪目标进行图像获取，飞行过程中确定飞行器偏航角的总角度，如果总角度大于角度阈值，则确定完
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113791640 A
(43)申请公布日 2021.12.14
(21)申请号 202111062456.7
(22)申请日 2021.09.10
(71)申请人 深圳市道通智能航空技术股份有限
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