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- 2023-07-05 发布于四川
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本发明提供一种实时地形测绘方法，包括：实时获取点云关键帧以及与所述点云关键帧对应的位置与姿态信息；使用所述点云关键帧和所述对应的位置与姿态信息以增量的方式更新TSDF地图的地图层；以预设厚度扩展所述更新后的TSDF地图的地图层生成包含安全边界的高程地图。本发明还提供一种实时地形测绘系统。本发明提供的方法和系统能实时引导避障、地形数据量小。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113804183 A
(43)申请公布日 2021.12.17
(21)申请号 202111095595.X
(22)申请日 2021.09.17
(71)申请人 广东汇天航空航天科技有限公司
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