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一种基于LK光流法与ORB-SLAM2的导航定位方法.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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一种基于LK光流法与ORB-SLAM2的导航定位方法.pdf

    本发明公开了一种基于LK光流法与ORB‑SLAM2的导航定位方法，该方法在ORB‑SLAM2前加入基于GPU的LK光流算法，根据光流追踪特征点的数量，作为当前帧是否为关键帧的判断条件，并且对于非关键帧，不会进入ORBSLAM2的三个线程，阻止了非关键帧提取特征点和后续的计算，从而加快ORBSLAM2对Tracking线程处理，增强了算法的实时性，而且并不影响其鲁棒性，适用于汽车的自动驾驶和AGV物流小车的定位与导航。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113808203 A (43)申请公布日 2021.12.17 (21)申请号 202110958599.X (22)申请日 2021.08.20 (71)申请人 北京工业大学 地址

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